焊接機(jī)器人的關(guān)鍵技能首要包含四個(gè)方面，這四個(gè)方面和它的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)有著親近的聯(lián)系，也會(huì)影響到以后的使用，下面為我們具體列舉一下。

①開(kāi)放性模塊化的控制體系體系結(jié)構(gòu)：

選用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，分為機(jī)器人控制器(RC)，運(yùn)動(dòng)控制器(MC)，光電阻隔I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。

焊接機(jī)器人控制器(RC)和編程示教盒經(jīng)過(guò)串口/CAN總線進(jìn)行通訊。

焊接機(jī)器人控制器(RC)的主計(jì)算機(jī)完結(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、插補(bǔ)和方位伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功用，而編程示教盒完結(jié)信息的顯現(xiàn)和按鍵的輸入。

②模塊化層次化的控制器軟件體系：

軟件體系建立在根據(jù)開(kāi)源的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作體系Linux上，選用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以完成軟件體系的開(kāi)放性。

整個(gè)控制器軟件體系分為三個(gè)層次：硬件驅(qū)動(dòng)層、核心層和使用層。

三個(gè)層次別離面臨不同的功用需求，對(duì)應(yīng)不同層次的開(kāi)發(fā)，體系中各個(gè)層次內(nèi)部由若干個(gè)功用相對(duì)敵對(duì)的模塊組成，這些功用模塊相互協(xié)作一起完成該層次所供給的功用。

③焊接機(jī)器人的毛病確診與安全保護(hù)技能：

經(jīng)過(guò)各種信息，對(duì)機(jī)器人毛病進(jìn)行確診，并進(jìn)行相應(yīng)保護(hù)，是確保機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技能。

④網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制器技能：

現(xiàn)在機(jī)器人的使用工程由單臺(tái)機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線開(kāi)展，機(jī)器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技能變得越來(lái)越重要。

控制器上具有串口、現(xiàn)場(chǎng)總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功用。

可用于機(jī)器人控制器之間和機(jī)器人控制器同上位機(jī)的通訊，便于對(duì)機(jī)器人生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控、確診和辦理。